종교개혁 이후 수많은 개혁교회가 제각기 다른 믿음과 신학을 주장함에 따라 크리스천의 믿음을 반듯하게 세우도록 돕는 교재의 필요성이 대두되었다. 이에 제후 프리드리히 3세는 저명한 신학자였던 우르시누스와 올레비아누스에게 그 일을 부탁했고, 이들은 왕의 명령에 대한 충성심과 교회를 사랑하는 마음으로 이 문답서를 작성했다.
1563년 2월 팔츠 지방의 수도였던 하이델베르크에서 발간되었기 때문에 ‘하이델베르크 요리문답’이라고 불리는데, 성경 전체의 중요 교리를 129개 질문과 답변 형식으로 정리한 교육서로, 당시 신앙적 혼란을 정리하고 바른 믿음을 세우는 데 큰 도움이 되었다. 이 요리문답은 크게 3부로 나뉜다. 1부는 죄와 비참에 관하여, 2부는 우리의 구속에 관하여, 3부는 우리의 감사에 관하여로 구성되어 있다.